單立柱碼垛機(jī)坐標(biāo)系的設(shè)定

     在之前的文章中，艾訊介紹過(guò)單立柱碼垛機(jī)如何設(shè)定坐標(biāo)，但熟悉碼垛機(jī)的用戶都知道，碼垛機(jī)要想抓取一個(gè)物料放到指定位置，只設(shè)定一個(gè)坐標(biāo)是不夠的，需要完整的設(shè)定完一個(gè)坐標(biāo)系，這就是今天艾訊要和您分享的內(nèi)容，單立柱碼垛機(jī)坐標(biāo)系的設(shè)定，這個(gè)工作可以用碼垛機(jī)廠商在出廠時(shí)設(shè)定好，也可以由廠商教會(huì)用戶如何設(shè)定，今后需要增加垛型或者更換產(chǎn)品時(shí)，都更加方便。
在選定好工作區(qū)域?qū)ο笈c機(jī)械手臂的相對(duì)位置后，可進(jìn)行三點(diǎn)坐標(biāo)系的設(shè)定，操作方式說(shuō)明如下：
1 先選定要做為坐標(biāo)系計(jì)算依據(jù)的原點(diǎn) P0 及 P1, P2。
2 先將機(jī)器人調(diào)整到一個(gè)適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)，可以對(duì)準(zhǔn)到 P0, P1, P2。
3 P1, P2 所在的軸向，點(diǎn)選上方的軸向選擇來(lái)切換所在的軸。
4 XYZABC 來(lái)讓工具尖端對(duì)準(zhǔn) P0，再按下「取 P0」，以便將「目前世界坐標(biāo)」帶入到 P0 坐標(biāo)中。
5 如果只打算使用偏移坐標(biāo)系的位置，不打算改變坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)，只要校正 P0 即可。
6 XYZABC 來(lái)讓工具尖端對(duì)準(zhǔn) P1，再按下「取 P1」，以便將「目前世界坐標(biāo)」帶入到 P1 坐標(biāo)中。
7 XYZABC 來(lái)讓工具尖端對(duì)準(zhǔn) P2，再按下「取 P2」，以便將「目前世界坐標(biāo)」帶入到 P2 坐標(biāo)中。
8 系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)計(jì)算出坐標(biāo)系的姿態(tài)。
       溫馨提示：以上介紹的設(shè)定坐標(biāo)的點(diǎn)位，都是基于艾訊碼垛機(jī)示教器里面的排列方式而撰寫(xiě)的，因此，如果用戶要調(diào)整坐標(biāo)，要結(jié)合艾訊碼垛機(jī)示教器以及說(shuō)明書(shū)，其他品牌的碼垛機(jī)并不完全適用。